给出下列命题：①顺次连结矩形各边中点所得的四边形是菱形；②对角线互相垂直且相等的四边形是正方形；③一组对边平行，一组对角相等的四边形是平行四边形； ④一组对边平行，另一组对边相等的四边形是平行四边形。其中真命题的序号是（    ）（请把所有真命题的序号都填上）