答案：B

题目分析：我国的村民自治组织、 城市居民自治组织都是人民群众依法直接行使民主权利的组织，B项正确且符合题意；A项错误，村民自治组织、 城市居民自治组织不是人民当家作主的国家权力机关，C项错误，确保国家机关体现人民意志的根本途径是人大制度；D项错误，人民可以通过民主监督对机关进行监督、 批评、申诉，本题正确答案为B。