答案：C

题目分析：考察不定式用法。固定句式sb be believed to do sth某人被认为做某事。如果后面表示的事情是已经发生的，那么应该使用不定式的完成式to have done来表示。句意：这座桥梁被建设是为了纪念那位探险家，这个探险家被认为发现了这个峡谷。根据句意可知这位探险家发现这个峡谷是已经发生的事情，故使用不定式的完成式来表示。故C正确。

点评：不定式的一般式说明不定式的动作和谓语动词的动作几乎同时发生或者稍后发生，不定式的进行式说明这两个动作同时发生；不定式的完成式说明这一动作发生在谓语动作之前。在解题时要注意时间的先后关系。