答案：B

题目分析：农村村委会和城市社区居委会是村（居）民自我管理、自我教育、自我服务的基层群众自治组织，是公民参与民主管理的途径和形式，故B符合题意。题中并未涉及民主决策和民主监督，故A、C、D排除。