A、用吸管吸饮料时，是先把吸管内的空气吸走，管内气压减小，在外界大气压的作用下，饮料被压进吸管里，利用大气压，不符合题意，故A错；

B、旗杆顶部安装定滑轮是为了改变动力的方向，不能省力，符合题意，故B正确；

C、拍打衣服时，衣服随手运动，灰尘由于惯性还要保持原来静止状态，使得灰尘脱离衣服，不符合题意，故C错；
D、静止在桌面上的书受到桌面的支持力和重力作用，是一对平衡力，不符合题意，故D错．

故选B．