已知三条不同的直线a，b，c在同一个平面内，下列四个命题： ①如果a∥b，a⊥c，那么b⊥c； ②如果b∥a，c∥a，那么b∥c； ③如果b⊥a，c⊥a，那么b⊥c；  ④如果b⊥a，c⊥a，那么b∥c 。其中真命题的是（    ）（填写所有真命题的序号）。