参考答案：

至晚从宋代。宋徽宗宣和元年（1119年），朱彧《萍洲可谈》成书，书中称记“舟师识地理，夜则观星，昼则观日，晦阴观指南针”。宣和五年（公元1123年），徐兢奉命航海出使高丽，撰《宣和奉使高丽图经》四十卷，记述了航海出使的整个行程和相关历史事件，其中也记载了应用指南针航海。这是目前世界上用指南针航海的最早记录。