A、静摩擦力阻碍物体的相对运动趋势，其方向与物体的相对运动趋势的方向相反，故A正确；

B、滑动摩擦力阻碍物体之间的相对运动，与相对运动方向相反，与运动方向可以相同也可以相反，也可以垂直，也可以是其他角度，故B错误；

C、如果两个物体之间没有发生相对运动，则两物体之间的摩擦力是静摩擦力，所以运动的物体之间的摩擦力可以是静摩擦力（两物体以共同速度运动），也可以是滑动摩擦力（两物体发生相对滑动），故C错误．

D、如果相互接触的两个物体发生相对运动，则他们之间的摩擦力就是滑动摩擦力，如物块在静止的桌面上滑动，桌面受到的摩擦力力就是滑动摩擦力，所以静止的物体也可以受到滑动摩擦力，故D错误．

故选A．