A、滑动摩擦力存在于相对运动的两个物体之间，静止的物体也可能受到滑动摩擦力，故A错误．

B、由滑动摩擦力大小公式f=μN知，滑动摩擦力的大小一定跟压力成正比，但不一定与重力成正比．故B错误．

C、滑动摩擦力的方向总是跟物体的相对运动方向相反，不一定与运动方向相反，也可能与物体的运动方向相同，比如将物体轻轻放在水平运动的传送带上，物体受到的滑动摩擦力方向与其运动方向相同．故C错误．

D、弹力是摩擦力产生的前提条件，有摩擦力，一定有弹力．故D正确．

故选D