A、汽车轮胎与地面间的摩擦在很多情况下是有益的，如：主动轮与地面间的摩擦是汽车前进的动力；前轮与地面的摩擦力可以改变汽车前进的方向．故A错误．

B、紧急刹车时，地面对轮胎的摩擦力阻碍了汽车向前运动，它改变了汽车的运动状态，所以摩擦力主要作用不是改变轮胎的形状．故B错误．

C、汽车沿直线匀速上坡，是一种匀速直线运动，汽车处于平衡状态，所以它受到平衡力的作用．故C正确．

D、直接焚烧废旧轮胎，会产生大量的有毒气体，污染大气层．故D错误．

故选C．