A、铅球在水平桌面上静止不动，既没有发生相对运动也没有相对运动的趋势，因此不会产生摩擦力，该选项说法不正确；

B、铅球对桌子的压力与桌子对它的支持力分别作用在桌子和铅球上，二者是相互作用力，该选项说法不正确；

C、铅球无论静止还是运动的，都具有惯性，该选项说法不正确；

D、铅球放在水平桌面上静止时，受到平衡力，其合力为零．

故选D．