A、因为火箭开始发射后，加速向上飞，因此火箭受到非平衡力的作用，该选项不符合题意；

B、竖直向上抛出的石子，由于重力作用做减速运动，因此受非平衡力作用，故该选项不符合题意；

C、沿光滑斜面滚下的小球，其速度越来越快，因此受非平衡力作用，故该选项不符合题意；

D、汽车在水平公路上沿直线匀速行驶时，速度的方向和大小均不变，因此受到平衡力的作用，故该选项符合题意．

故选D．