（）是在无人机飞行过程中，根据实际的飞行情况和环境的变化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的修改，以及选择应急的方案，其特点是约束和飞行环境实时变化，任务规划系统需综合考量威胁、航程、约束等多种条件，采用（）生成飞行器的安全飞行航迹，任务规划系统需具备较强的信息处理能力并具有一定的辅助决策能力。

A.预先规划，最优航迹规划算法

B.航迹规划，最短航迹规划算法

C.实时规划，快速航迹规划算法

如图所示，理想变压器原线圈中正弦式交变电源的输出电压和电流分别为和，两个副线圈的输出电压和电流分别为和、和.接在原副线圈中的五个完全相同的灯泡均正常发光。则下列表述正确的是

A ∶∶=1∶2∶1      

B ∶∶=1∶1∶2

C 三个线圈匝数之比为5∶2∶1

D 电源电压与原线圈两端电压之比为5∶4