A、书对桌面的压力和桌面对书的支持力，这是一对作用力与反作用力，所以这两个力不是作用在同一物体上，不是平衡力，故A不符合题意；

B、桌子受到的重力小于地面对桌子的支持力（桌子的重力和书的重力），所以这两个力大小不相等，不是一对平衡力，故B不符合题意；

C、书受到的重力和书对桌面的压力，这两个力的方向相同，都竖直向下，不是平衡力．故C不符合题意；

D、书受到的重力和桌面对书的支持力，这两个力满足了二力平衡的四个条件：等大、反向、共线、作用在同一物体上，所以是一对平衡力．故D符合题意．

故选D．