A、台灯对桌面的压力的反作用力应该是桌面对台灯的支持力，不是台灯受到的重力．故A错误．

B、桌面对台灯的支持力的反作用力应该是台灯对桌面的压力，不是台灯受到的重力．故B错误．

C、台灯受到的重力的方向是竖直向下的，力作用在台灯上；台灯对桌面的压力的方向也是竖直向下的，力作用在桌面上．这两个力既不共物，又不反向，所以不是一对平衡力．故C错误．

D、台灯受到的重力和桌面对台灯的支持力这两个力符合了二力平衡的四个条件，是一对平衡力．故D正确．

故选D