A、静止在桌面的茶杯受到竖直向下的重力、竖直向上桌面的支持力而静止，处于平衡状态，重力与支持力符合二力平衡条件，是一对平衡力；

B、重力和压力的方向都是竖直向下，因此，不符合二力平衡的条件，不是一对平衡力；

C、支持力和摩擦力不在一条直线上，因此，不符合二力平衡的条件，不是一对平衡力；

D、支持力和压力分别作用在两个不同的物体上，因此，不符合二力平衡的条件，不是一对平衡力．

故选A．