A、物体受到的重力和物体对水平桌面的压力，二者的方向是相同的，不符合二力平衡的条件；

B、物体受到的重力和水平桌面对物体的支持力，都是作用在同一物体上，并且大小相等、方向相反、作用在同一直线上，符合二力平衡的条件；

C、物体受到的支持力和物体对水平桌面的压力，尽管大小相等、方向相反、作用在同一直线上，但是它们是作用在两个不同的物体上的，不符合二力平衡的条件；

D、桌子受到的重力和物体对水平桌面的压力，二者方向相同，尽管作用在相同的物体上，不符合二力平衡的条件．

故选B．