A、滑动摩擦力总是阻碍物体间的相对运动，故A正确；

B、滑动摩擦力的方向与接触面相切．且与相对运动方向相反，可能与物体运动方向相同，也可能与运动方向相反，但不一定与运动方向在一条直线上，比如：车厢侧面的物体随着货车一起运动，故B错误；

C、静摩擦力大小与外力相等，滑动摩擦力与压力成正比，故C错误；

D、武警战士双手握住竖立的竹竿匀速攀上时，他所受的摩擦力与重力平衡，方向是向上的，故D错误；

故选：A