A、静止在桌面上的书对桌面的压力与书的重力，二力作用在两个物体上，因此不是平衡力；

B、苹果下落时的重力与地球对苹果的吸引力，地球对苹果的吸引力，即为重力，二力实质是一个力，因此不是平衡力；

C、匀速下落的跳伞运动员和伞的总重与空气阻力，二力大小相等，方向相反、作用在一个物体上，作用在一条直线上，因此是平衡力；

D、在平直公路上匀速行驶的汽车受到的牵引力与重力，牵引力在水平方向上，而重力在竖直方向上，因此不是平衡力．

故选C．