A、铅笔盒受到的重力与地面对桌子的支持力，一个作用在铅笔盒上，一个作用在桌子上，不是同一物体，故不是平衡力．不合题意；

B、铅笔盒对桌面的压力与桌面对铅笔盒的支持力，一个作用在桌子上，一个作用在铅笔盒上，不是同一物体，这两个力是一对相互作用力，不是平衡力．不合题意；

C、铅笔盒受到的重力与铅笔盒对桌面的压力，一个作用在铅笔盒上，一个作用在桌子上，不是同一物体，故不是平衡力．不合题意；

D、铅笔盒受到的重力与桌面对铅笔盒的支持力，符合二力平衡的条件，是一对平衡力．符合题意．

故选D．