参考答案：

①按工作状态可分为常开式制动器和常闭式制动器两种；

②按制动驱动方式可分为脚踏式制动器、重锤式制动器和弹簧式制动器三种；

③按制动行程可分为短行程制动器和长行程制动器两种；

④按制动器的形式分为带式制动器和瓦块式制动器两种。