A、如果是平衡力作用在物体上，物体可以处于静止状态，如放在桌面上的书本，受到了重力和支持力的作用，故说法错误；

B、物体如果只受一个力，那么就一定不是平衡力，在非平衡力的作用下，物体的运动状态一定会发生改变，因此它的运动状态不可能使匀速直线运动，故此说法是错误的；

C、力是改变物体运动状态的原因，维持物体运动不需要力，此说法错误；

D、牛顿第一定律的内容是：物体在不受力的作用时，总保持静止状态或者匀速直线运动状态，因此当运动的物体不受外力或受平衡力作用时运动状态将不再发生改变，此说法正确；

故选D．