A、物体不受力时，总保持静止状态或匀速直线运动状态；物体受到平衡力作用时，其运动状态不变，即处于静止状态或匀速直线运动状态；故A错误；

B、力的作用效果有两个：①力可以改变物体的形状即使物体发生形变．②力可以改变物体的运动状态．故B错误；

C、用手拍桌子，手会感到痛，这是因为物体间力的作用是相互的；手给桌子施力的同时，也受到桌子对手的作用力；故C正确；

D、平衡力的条件是：“作用在同一个物体上、大小相等、方向相反、在同一条直线上”；书对水平桌面的压力与桌面对书的支持力作用在两个物体上，它们是一对相互作用力，不是平衡力；故D错误；

故选C．