A、稀硫酸和和铁粉反应，但是不能和铜粉反应，所以可以用稀硫酸除去铜粉中的少量铁粉，故A实验正确；

B、氧气能够使带火星的木条复燃，但是空气中含有氧气的不足以使带火星的木条复燃，所以可以用带火星的木条鉴别氧气和空气，故B实验正确；

C、硬水中含有较多的钙镁离子，而软水中不含或含有较少的钙镁离子，将肥皂水加入这两种水中，产生泡沫多的是软水，产生泡沫少的为硬水，故C实验正确；

D、在大量的二氧化碳中一氧化碳不能燃烧，所以不能用点燃的方法除去二氧化碳中混有的少量的一氧化碳，故D实验错误．

故选D．