A、雨的形成比较复杂，它既与水蒸气的液化有关，又与水蒸气的凝华有关，还与固体的熔化有关；故A错误；

B、雾是空气中的水蒸气遇冷发生液化形成的小液滴；故B错误；

C、露珠是空气中的水蒸气遇冷在植物的表面发生液化形成的小液滴；故C错误；

D、霜是空气中的水蒸气遇冷发生凝华形成的小冰晶；故D正确；

故选D．