两根相距为L的足够长的金属直角导轨如图所示放置，它们各有一边在同一水平内，另一边垂直于水平面，质量均为m的金属细杆ab、cd与导轨垂直接触形成闭合回路，杆与水平和竖直导轨之间有相同的动摩擦因数μ，导轨电阻不计，回路总电阻为2R。整个装置处于磁感应强度大小为B，方向竖直向上的匀强磁场中。当ab杆在平行于水平导轨的拉力作用下沿导轨匀速运动时，cd杆也正好以某一速度向下做匀速运动。设运动过程中金属细杆ab、cd与导轨接触良好，重力加速度为g。求：

（1）ab杆匀速运动的速度v₁；

（2）ab杆所受拉力F；

（3）若测得cd杆匀速运动的速度为v₂，则在cd杆向下运动路程为h过程中，整个回路中产生的焦耳热为多少？