关节的基本结构包括关节面、关节囊和关节腔．关节面又分为关节头和关节窝．在关节头和关节窝的表面都覆盖着光滑的关节软骨．关节囊里面和外面都有坚韧的韧带．

如上图所示，关节的结构为：①关节头；②关节囊；③关节腔；④关节窝．

故答案为：关节头；关节囊；关节腔；关节窝．