关节是由关节面、关节囊和关节腔三部分组成．关节面包括关节头和关节窝．使关节牢固的结构特点是：关节囊及囊里面、外面的韧带．使关节运动灵活的结构特点是：关节面上覆盖一层表面光滑的关节软骨，和关节囊的内表面还能分泌滑液，可减少运动时两骨间关节面的摩擦和缓冲运动时的震动．

故答案为：头；囊；腔；窝；软骨．