由图可知：[①]关节头，[②]关节囊，[③]关节腔，[④]关节窝，[⑤]关节软骨．

关节是由关节面、关节囊和关节腔三部分组成．关节面包括关节头和关节窝．关节囊由结缔组织构成，包绕着整个关节，把相邻的两骨牢固地联系起来．使关节牢固的结构特点是：关节囊及囊里面、外面的韧带．使关节运动灵活的结构特点是：关节面上覆盖一层表面光滑的关节软骨，和关节囊的内表面分泌的滑液，可减少运动时两骨间关节面的摩擦和缓冲运动时的震动．关节腔由关节囊和关节面共同围成的密闭腔隙，内有少量滑液．滑液有润滑关节软骨的作用，可以减少骨与骨之间的摩擦，使关节的运动灵活自如．

故答案为：（1）关节头；关节窝；（2）关节软骨；摩擦；（3）关节腔；灵活．