A、两个物体接触不一定有弹力产生，物体还必须发生弹性形变．但是弹力一定产生在相互接触的两物体之间，故A正确．

B、弹力是发生了弹性形变的物体对和它接触的物体的力的作用，所以两个物体间有相互作用的弹力时，两物体一定同时发生形变．故B正确．

C、弹力是发生了弹性形变的物体对和它接触的物体的力的作用．若物体发生的形变不是弹性形变，只要它有恢复原来形状的趋势，就可以产生弹力．故C错误．

D、弹力的方向总是垂直于两物体的接触面或接触点的切线方向．故D正确

本题选择错误的选项，故选C