参考答案：

(1)行为内容不同：抢劫罪以当场实施暴力、暴力相威胁为其行为内容，而敲诈勒索罪威胁的内容不只是暴力，还包括非暴力的要挟。

(2)非法取财的时间不同：抢劫罪是当场实施暴力，胁迫同时劫取财物，而敲诈勒索罪不具备前述“当场”且“同时”的特点，即或者以将来施加暴力相威胁，或者要求将来交付财物。

(3)数额、情节要求不同：抢劫罪没有数额较大或者情节严重的要求，而敲诈勒索要求数额较大或者情节严重。