A、重力是由于地球的吸引而产生的，但是重力不等于地球的吸引力，故A错误；

B、物体的重心与质量分布以及物体的形状有关，即使有规则形状的物体，若质量分布不均匀，去重心也不一定在其几何中心，故B错误；

C、两物体接触若没有产生弹性形变，也没有弹力产生，故C错误；

D、压力和支持力的方向都垂直物体的接触面指向被压或者被支持的物体，故D正确．

故选D．