A、关节是骨连接的主要形式，由关节面、关节囊和关节腔组成，不符合题意．

B、哺乳动物的运动系统由骨、骨连接和骨骼肌组成，骨连接包括能活动的、不活动的、半活动的连接，能活动的骨连接叫关节，是骨连接的主要形式．不符合题意．

C、骨骼肌由两端的肌腱和中间的肌腹组成，不符合题意．

D、关节由关节面、关节囊和关节腔组成，关节面上有关节软骨，能减少骨与骨之间的摩擦，增加弹性，关节腔内有滑液，使关节润滑，使运动灵活自如．符合题意．

故选：D