参考答案：D

解析：本题考查的是明代的刑罚制度。廷杖即依皇帝旨意，对犯颜直谏或者忤旨犯过的官员，杖责于殿阶之下。由宦官监刑，锦衣卫行杖。廷杖隋唐已有，但仅偶一用之，至明代则成常刑；所以，廷杖制度的创设应是在明代。因此，本题的正确选项为D项。