A、步行人一秒大约为一步距离，因此人步行的速度约1m/s，因此选项A可以排除．

B、描述普通列车的速度常用km/h作单位，单位换算可得6m/s=6×3.6km/h=21.6km/h，这与我们通常认识的普通列车每小时行驶几十公里相差也比较远，则B选项错误；

C、由B选项中分析，21.6km/h与飞机每小时行驶几百公里相差更远，故C选项错误；

D、自行车的速度是每小时行驶约20公里，故D选项正确．

故选D．