A、吸附作用是指活性炭或木炭能吸附水中的色素和异味，不能吸附可溶性的钙、镁化合物，加入活性炭后二者现象相同，不能鉴别，所以错误．

B、静置沉淀能使不溶性的杂质沉降下来，而硬水中主要是含有较多可溶的钙、镁化合物，所以错误．

C、硬水中含有较多可溶的钙、镁化合物，主要是碳酸氢钙和碳酸氢镁，它们在水溶液中受热时，能分别生成碳酸钙和氢氧化镁沉淀沉降下来，而软水不会在加热时出现沉淀，能鉴别二者，但操作复杂，所以错误．

D、向等量的两种水样中分别加入等量的肥皂水，振荡，泡沫多的是软水，泡沫少的是硬水，且操作简便，所以正确．

故选D．