关节是由关节面、关节囊和关节腔三部分组成；关节面包括关节头和关节窝；使关节牢固的结构特点是：关节囊及囊里面、外面的韧带；使关节运动灵活的结构特点是：关节面上覆盖一层表面光滑的关节软骨，和关节囊的内表面还能分泌滑液，可减少运动时两骨间关节面的摩擦和缓冲运动时的震动．

故答案为：关节头；关节囊；关节腔；关节窝；关节软骨．