A、生铁含碳量为2%～4.3%，碳不与稀硫酸反应，若向生铁中加入足量的稀硫酸，则应有部分碳剩余，剩余固体质量不应为0，故A错误；

B、过氧化氢溶液与二氧化锰混合，生成氧气和水，过氧化氢反应完全，生成水，剩余液体质量不应为0，故B错误；

C、加热氯酸钾和二氧化锰混合物制氧气，有氯酸钾生成，二氧化锰是催化剂，反应前后质量不变，剩余固体是氯酸钾和二氧化锰的混合物，不应为0，故C错误；

D、一氧化碳与灼热的氧化铜反应生成二氧化碳和铜，一氧化碳足量时，氧化铜中的氧元素全部变成二氧化碳中的氧元素，固体中只有铜，氧元素质量为0，故D正确．

故选D．