参考答案：

（1）常用计算模式限速值-实际速度值≤5km/h时，语音提示；

（2）常用计算模式限速值-实际速度值≤1km/h时，解除牵引力；

（3）常用计算模式限速值-实际速度值＝0km/h时，实施常用制动控制；

（4）紧急计算模式限速值-实际速度值＝0km/h时，实施紧急制动控制。