种植修复体在下列哪种情况下必须采用螺钉固位（）

A.植入体长轴不平行，难以形成共同就位道

B.修复空间的牙合龈高度不足，不能提供充分的粘结固位力

C.邻近的剩余天然牙预后较差，在较短时间内可能拔除，螺钉固位可以完整取下种植桥作结构改造

D.植入体长轴偏向人工牙冠的唇（颊）侧，如果采用轴向螺钉固位，螺钉通道会影响人工牙的外观时

E.A+B+C

简述采用两个PI调节器分别形成内外闭环的效果。