刘邦与项羽四年楚汉之争中，参与刘邦一方作战的有（）

A．韩信

B．张良

C．陈平

D．英布

某公司新近签订了一份控制系统软件的研制合同。合同技术要求如下：
(1)本控制系统的软件运行平台拟采用嵌入式实时操作系统，控制系统的工作周期为10ms，要求控制软件能够精确地按事先预定的时间顺序完成数据的采集、处理和输出。
(2)为了提高整个系统的可靠性，控制系统采用容错处理，即用两个相对独立的计算机承担相同的工作，通过交叉对比，实现控制的双余度管理；当任何一台计算机出现故障时，系统可以进行单余度控制。系统结构如图所示。

(3)在10ms工作周期内的时间分配如表所示。

【问题4】
请用150字以内的文字说明什么是系统失步，系统失步后应如何处理。