答：人在跑步运动时，主要靠四肢的摆动来完成的．在四肢中，上肢有肩关节、肘关节参与活动，下肢主要有髋关节、膝关节、踝关节参与活动．

故答案为：肩关节；肘关节；髋关节；膝关节；踝关节等