人类和类人猿的关系最近，是近亲，它们有共同的原始祖先是森林古猿，在人类发展和进化中的重大事件有：直立行走--制造工具--大脑进一步发达--语言的产生．从猿到人的进化过程中，一代一代地向直立行走的方向发展，直立行走是进化发展的基础，直立行走是人类脱离森林束缚，开拓新家园的标志，是使用工具制造工具的基础．恩格斯曾指出，直立行走是从猿到人转变过程中“具有决定意义的一步”，直立行走使古人类能够将前肢解放出来，得以使用工具，前肢所从事的活动越来越多，上肢和手更加灵巧，直立行走是人猿分界的重要标准．

故答案为：森林古猿；直立；上臂；手