参考答案：

常用固定模式限速值－实际速度值≤3km/h时，输出语音提示指令；常用固定模式限速值－实际速度值≤2km/h时，输出解除牵引力指令；常用固定模式限速值－实际速度值＝0km/h时，输出常用制动指令；紧急固定模式限速值－实际速度值＝0km/h时，输出紧急制动指令.