A、人与类人猿有共同的原始祖先是森林古猿，不符合题意．

B、类人猿以树栖生活为主，在丛林中采摘果子等为食，不会制造工具；而人类会制造和使用工具，但是都能够借助和使用工具．不符合题意．

C、由于类人猿以树栖生活为主，不会制造工具，手和脑得不到锻炼，因此这种简单的树栖生活不利于脑的发育；而人类会制造和使用工具，促进了脑的发达，且知道用火烧烤食物来吃，改善了身体的营养，有利于脑的发育．因此它们制造和使用工具的能力不同．不符合题意．

D、现代类人猿与人类的生殖方式都是胎生哺乳．符合题意．

故选：D．