人类在生物分类上的分类地位是动物界，脊柱动物门，哺乳纲、灵长目、人科，人属、人种．所以，人类与与哺乳类动物具有最近的亲缘关系．选项中的鲫鱼属于鱼类，青蛙属于两栖类，家鸽属于鸟类，而熊属于哺乳类，因此选项C熊与人类的亲缘关系最近．

故选：C