A、牛顿第一定律是牛顿在伽利略等前人实验的基础上，根据逻辑推理得出的，是以实验为基础，但又不是完全通过实验得出，故A正确；

B、静止在水平面上的物体对桌面的压力是由于物体恢复原状而产生的弹力，而重力则由地球的吸引产生的，故B错误；

C、受变力作用的物体，若力与运动方向共线，则做直线运动，若力与运动方向不共线则做曲线运动．故C错误；

D、一对作用力和反作用力大小相等方向相反，但它们的做功对应的位移不一定相等，所以它们做功之和不一定为零，故D错误；

故选A．