A、猴子只是哺乳动物中较高等的一类，不是类人猿，更不是古猿，不是人类的祖先，A错误．

B、黑猩猩是类人猿，和人是近亲，它们有共同的原始祖先是森林古猿，B错误．

C、狒狒也只是哺乳动物中较高等的一类，不是类人猿，更不是古猿，不是人类的祖先，C错误．

D、人类起源于森林古猿，D正确．

故选：D