人类和类人猿都起源于森林古猿．最初的森林古猿是栖息在树上生活的．一些地区由于气候变化，森林减少，在树上生活的森林古猿被迫到地面上生活．经过漫长的年代逐渐进化为现代的人类．人类为了自身的生存，在与环境斗争的过程中双手变得越来越灵巧，大脑越来越发达，逐渐产生了语言和意识，并形成了社会．而一直生活在树上的森林古猿，经过漫长的年代，逐步形成现代的类人猿．所以，两足直立行走是人类祖先与猿分界的重要标志．

故选：D．