A、一支粉笔被老师用去一半，物体所含物质的多少减少，所以质量减小了，但是这种物质没变，所以密度没改变．故A不符合题意．

B、把矿泉水喝掉一半后，放入冰箱冷冻成冰，物体所含物质的多少减少，所以质量减小，水结成冰，物质也改变了，密度也变了．故B不符合题意．

C、密闭容器内的冰熔化成水，所含物质的多少没变，即质量没变，但是物质变了，密度变了．故C不符合题意．

D、被“神六”从地面代入太空的照相机，所含物质的多少和物质都没变，所以质量和密度都没改变．故D符合题意．

故选D．